作为国内最早开展食用菌采摘机器人研发的团队之一，该技术成果已形成“采摘本体+配套系统”的完整体系，不仅采摘机器人持续优化，配套的工厂化应用装置也在同步升级。目前整套技术方案已迭代至第四代，在稳定性、适配性与智能化水平上实现跨越式提升。

具体来说，针对食用菌普遍成簇生长，且姿态随机性强的作业难点，创新形成感知决策一体化视觉方案，可精准获取食用菌目标位置、成熟度状态、生长姿态、采摘点位与作业顺序。其次，面向种植工厂栽培空间狭窄、作业通道受限等物理约束性以及食用菌本身娇嫩易损的特性，研发了面向狭小工作空间的采摘机器人本体。本体采用双臂并联结构设计，搭配具有被动自适应能力的仿生吸盘末端，能够实现“吸掰摘”的连贯采摘动作，并可根据用户需求，选配切根、清洗等功能模块，提升本体的适用性。

 

此外，为满足食用菌工厂24小时连续无人化作业的需求，团队同步研发了地轨式收集装置，集实时充电、自动收集和料框运输为一体，与机器人本体协同配合，可自主换层、高效流转，形成覆盖食用菌采收运全流程的整体解决方法。

 

目前，该套装备已在国家食用菌产业技术体系科技示范企业浙江隆宸等多个双孢菇主产区开展示范应用，实测采摘成功率超过90%，单机采摘速度达850个/小时及以上，可实现全天候连续作业，单台套设备的采收效率相当于2名熟练人工，不仅显著降低用工成本，更有效缓解了节假日等用工缺口时段“无人采收”导致的食用菌成批浪费的问题，在维持企业良好运营生态的同时，助力全年新鲜食用菌的不间断供应。

 

未来，团队将持续迭代优化装备性能，联合产业上下游加快构建覆盖全链条的智能食用菌生产生态体系，加速推动食用菌产业向标准化、数字化、智能化方向发展，为培育农业新质生产力、建设农业强国，贡献坚实科技力量。（来源：智慧农业创新团队）