香菇是我国栽培广、产量多、消费多的食用菌之一，具有很高营养、药用和保健价值，被誉为“菇中皇后”。我国香菇产量年产量高达1200万吨，占世界总产量的90%以上，产业规模上千亿，在国际上拥有话语权。香菇工厂化生产是产业高质量规模化发展的必然趋势。然而，目前香菇采摘环节仍严重依赖大量人工、费时费力、成本高、作业环境高温高湿不友好，成为香菇工厂化规模化生产的瓶颈环节；同时，菌棒栽培的香菇生长密集，采摘作业空间极其有限，且需短时间内完成采摘，机械化采收难度极大，成为香菇产业规模化发展的卡脖子技术。

针对香菇生长密集、采摘易损伤、高速采摘等需求，山东农业大学苑进教授团队首创了香菇机械化采摘新模式，并创新设计了一种新型的香菇采收末端执行器，实现低损伤、高效采摘。通过采摘过程动态过程的力学分析和有限元分析，明确了采收过程中末端执行器部件-香菇-菌棒的分离机理，优化了末端执行器的结构设计和作业参数，对提升采摘性能具有重要的理论指导作用。

 

此外，基于优化的图像处理算法获得香菇数量、香菇大小和圆度、合格香菇占比等信息，从而评估出菌棒的生长状态。该研究构建了香菇批次性采收机，并在香菇生产工厂中进行了采摘试验。试验结果验证了新型机械化采摘模式和香菇批次性采收机，可提高采摘效率，具有很强的有效性和可行性。研究团队以此为基础，设计了适用于香菇生产线的批量采收装备。该技术有望为提高香菇采摘环节的工厂化生产提供重要核心装备，为打造食用菌智慧工厂化生产和绿色发展提供山东农业大学方案，对国际香菇产业发展方向产生重要引领性作用。该装备已申请发明专利三项。技术研究已在《Computers and Electronics in Agriculture》（一区Top）期刊发表高水平论文。